对于人类杨家司机来说，告诉有一些场景不会让驾驶员更加无以、更容易出有事故，例如无维护的左转，出入匝道、行车道忽然遇上的各种情况（如前车应急刹车、行人、自行车骑手或者动物闯进来、坑洼路面等）以及停车场等。对于机器人司机来说，面对着某种程度的困境。我们看见了现在自动驾驶公司，在大大的尝试去吞并上述魔鬼般的场景细节，例如Cruise公布过无维护左转视频、Waymo公布过自行车骑手闯进行车道以及辨识交通警察手势、特斯拉的Autopilot辨识出有动物等。

但是，上述的情况都是在明晰的交通线上，并且是广阔的视野。但是，停车场这个独有的场景，特别是在是餐馆停车场（比办公或者住宅更加简单），还没一家自动驾驶公司，公开发表自己的自解决方案，这是一个不同于AVP的解决方案。全球自动驾驶领头羊Waymo，为了攻下停车场的问题，出租了91英亩的前加利福尼亚州城堡空军基地，通过在高效率环境中设置现实场景，来解决问题停车场的自动驾驶问题，下面是Waymo自动驾驶是如何解读停车场环境、又是如何展开解决问题的。

1、简单的停车场环境从规划上来看，停车场也是具有具体的行驶标志、道路标志、车速标志和人行横道等，但是，在停车场的实际情况是：1、领着购物袋的购物者可能会随便穿过行驶路线，而不是回头人行横道；2、购物车可能会被放到错误的地方，车辆可能会进错路或者行经过空置的停车场；更加最重要的是，社交的起到在停车场这种模糊不清的驾驶员环境中，也扮演着最重要的角色，这让停车场显得更为的魔幻。例如，正在等候一个停车位的时候，看见一个人上了一辆停着的车，这个人可能会通过手势告诉他等车位的人，回应他们会离开了或者是将要离开了。

人类司机之间可以很更容易解读这种手势，或者是凭直觉辨别怎么处置，但是，机器人司机就必须有所不同的处理方式，因为自动驾驶汽车并不具备社交能力。Waymo结构化测试负责人StephanieVillegas回应，停车场的这种情况真是让自动驾驶汽车可怕。

为了解决问题停车场，尤其是餐馆这种更加简单的停车场环境，Waymo出租了坐落于加利福尼亚州默塞德附近的前城堡空军基地，在这个91亩大的基地里，Waymo的团队，可以仿真有所不同的停车场类型，从更容易的、到挤迫和烦人的。Waymo的工程师可以设计环境的复杂程度，掌控各种动态因素，比如汽车驶进空间时的方向灯、行人回头在应当回头的地方（或车的前方），以及装载大型物体的人如何转变汽车的感官系统对他们的辨识。

Villegas指出，每一次开始旋转方向盘的时候，自动驾驶车辆就必需同时评估和预测多种情况，这对传感器的感官来说，是一个挑战。在这种情况下，必须工程师仔细观察车辆的状态，并且根据必须改动软件，从而对技术展开递归。Waymo找到，在垃圾箱这样的液体周围，要小心，尤其是那些环绕垃圾箱的结构，这些地方可能会忽然冒出有购物车或者行人。

于是以如同人类的眼镜无法传统混凝土看见东西一样，自动驾驶汽车的转动激光雷达或摄像头也不会遇上类似于的问题，Waymo的解决问题方式就是必需保证自动驾驶车辆在这些区域小心、慎重和较慢行经。2、停车场地图的魔鬼细节对于自动驾驶汽车而言，怎么会告诉自己在停车场呢？不会会和人类一样，喜欢去呢？第一个问题的答案是，它告诉自己在哪里，因为GPS和高精度地图的用于。对于第二个问题的答案，请求之后往下看。

Waymo会用自己自动驾驶车辆的传感器，如摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，搜集停车场的物理空间信息，如道路的宽度、容许的高度（针对室内停车场）、行驶的标志等。搜集上述数据后，Waymo的工程师不会把行人等一些动态因素去除，自动驾驶车辆忘了的时候，这些动态信息就不出原本的方位了，但是，还必须给地图贴上标签，也就是展开标示，告诉他车辆道路的边缘在哪里等，Waymo地图项目产品经理DavidMargines回应，这些信息可以协助车辆更佳的解读世界。

停车场地图的标志，还包括一些细节，例如停车位的方向（车辆驶进的方向），如果车位有角度，还不会表明出有这个车位上的车辆，如果驶进车位应当朝着哪个方向行经。另外，地图还不会告诉他自动驾驶车辆，停车场的行经区域是哪些，甚至要让自动驾驶车辆告诉，室外停车场的车位是禁令从后部驶进的。

从或许上说道，人类在转入一个十分熟知的停车场时，早已告诉这个停车场很多的信息，对于自动驾驶车辆而言，地图的不存在就是让自动驾驶车辆在转入停车场的时候，就早已告诉了这个停车场的很多信息。Waymo给自动驾驶车辆获取的停车场地图，还获取了抵达特定目的地的路径数据，如果主要的路线被卡车之类的东西挡住了，还获取一条可用的路线，而且，因为停车场并不总是在必须行驶的地方有行驶标志，Waymo行驶地图可以还包括“似乎行驶”，也就是车辆应当行驶的地方。对于自动驾驶汽车而言，会再行任何地方神秘的行经，只不会冒险转入拿些它们早已告诉布局的地方，停车场也是这样，只不会转入拿些具有精确地图的停车场，才能让自动驾驶车辆驶进，建构停车场的高精度地图，也是一个可观的工作。

无论是人类司机还是机器人司机，停车场是每一次上下班的起点，也是每一次上下班的起点。对于自动驾驶而言，停车场这个简单的区域，在现在是必须去吞并的最后一个场景。在将来，当所有的车辆都是自动驾驶的时候，这个场景不会显得很非常简单。

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